52 	Quaternion(const float& x, const float& y, const float& z,const float& w)   in Quaternion()  argument
54 		m_x = x, m_y = y, m_z = z, m_w = w;  in Quaternion()
76 	inline const float& w() const { return m_w; }	  in w()  function
88 	void setValue(const float& x, const float& y, const float& z,const float& w)  in setValue()  argument
93 		m_w=w;  in setValue()
314 	return Quaternion(-q.x(), -q.y(), -q.z(), -q.w());
320 	return Quaternion(q1.w() * q2.x() + q1.x() * q2.w() + q1.y() * q2.z() - q1.z() * q2.y(),
321 		q1.w() * q2.y() + q1.y() * q2.w() + q1.z() * q2.x() - q1.x() * q2.z(),
322 		q1.w() * q2.z() + q1.z() * q2.w() + q1.x() * q2.y() - q1.y() * q2.x(),
323 		q1.w() * q2.w() - q1.x() * q2.x() - q1.y() * q2.y() - q1.z() * q2.z()); 
328 operator*(const Quaternion& q, const Vector3& w)
330 	return Quaternion( q.w() * w.x() + q.y() * w.z() - q.z() * w.y(),
331 		q.w() * w.y() + q.z() * w.x() - q.x() * w.z(),
332 		q.w() * w.z() + q.x() * w.y() - q.y() * w.x(),
333 		-q.x() * w.x() - q.y() * w.y() - q.z() * w.z()); 
338 operator*(const Vector3& w, const Quaternion& q)
340 	return Quaternion( w.x() * q.w() + w.y() * q.z() - w.z() * q.y(),
341 		w.y() * q.w() + w.z() * q.x() - w.x() * q.z(),
342 		w.z() * q.w() + w.x() * q.y() - w.y() * q.x(),
343 		-w.x() * q.x() - w.y() * q.y() - w.z() * q.z());